### Partie 3 : contrôle du cap au sol

Afin de mettre au point le contrôle du cap sans risque pour l'avion, nous commençons par une procédure de changement de cap pendant le roulage. Le changement de cap au sol s'effectue en pivotant le train d'atterrissage avant.

- Examinez les acteurs `INSA_Air`, `Avion_Sol`, et `Train` disponibles dans commetud / ... / Acteurs / INSA-Air ; ils contiennent les actions dont vous avez besoin.
- Examinez l'algorigramme ci-dessous. Comprendre (de manière qualitative) à quoi ressemble la trajectoire de l'avion lorsque x vaut 0, lorsque x vaut 10s, lorsque x vaut 20s. Vérifiez votre interprétation auprès de vos camarades.

#### Orientation précise de l'avion

- Écrivez sur papier (éventuellement en binôme) l'algorithme de la procédure `Orienter_Au_Sol` qui reçoit en argument un cap (un réel) et qui oriente l'avion vers le cap indiqué en procédant comme suit :
  - Le principe de la manoeuvre est d'abord de donner de la vitesse à l'avion en réglant la force des réacteurs à 1.
  - Ensuite, il faut tourner le train d'atterrissage avant à gauche ou à droite, selon le sens dans lequel on veut tourner.
  - Lorsque le cap est bon (à 5 degrés près), on stoppe l'avion en freinant.
  - Codez maintenant la procédure Orienter_Au_Sol dans votre programme Ada mission2b.adb
  - Avant de passer à la suite, ajoutez un test au tout début de la procédure `Orienter_Au_Sol` qui vérifie que le cap passé en argument est bien compris entre 0 et 360. Vous utiliserez pour cela l'action `Failif` de l'acteur `Assert` (à trouver sur commetud). Cette action permet d'arrêter tout le programme lorsqu'un problème est détecté.

### Test sur l'avion au sol

Écrivez une procédure `Tester_Cap` qui effectue les opérations suivantes :

- Déplacer l'avion au repère M et freiner.
- Mettre le cap au nord (0 degré) (nous avons le droit de rouler un peu sur l'herbe). L'avion mettant du temps à freiner, le cap que vous obtiendrez à l'arrêt sera à 15 ou 20 degrés environ du cap souhaité.
  Lorsque vous exécutez le test, rappelez-vous que le nord est penché à gauche (nord à 10H).
- Mettre le cap à l'est.
- Mettre le cap à l'ouest.
- Mettre le cap au sud.
- Ramener l'avion au point K.
- Entre chaque étape, incluez un appel à l'action `Attendre_Entree` pour que l'avion effectue une pause dans sa chorégraphie.
- Facultatif : l'avion met du temps à s'arrêter ; en conséquence, le cap final peut se trouver à une distance de plus de 5 degrés du cap souhaité. Réfléchir à un moyen d'ajuster le cap plus précisément en utilisant la rotation du train avant avec finesse